Stýribúnaðurinn er aðallega samsettur úr þremur hlutum: stýrisbúnaðinum, drifbúnaðinum og stjórnkerfinu. Höndin er hluti sem notaður er til að grípa um vinnustykkið (eða verkfærið). Það eru ýmsar byggingarform í samræmi við lögun, stærð, þyngd, efni og notkunarkröfur hlutarins sem gripið er til, svo sem klemmugerð, haldgerð og aðsogsgerð. Hreyfingarbúnaðurinn gerir hendinni kleift að ljúka ýmsum snúningum (sveiflum), hreyfingum eða samsettum hreyfingum til að ná fram tilgreindum aðgerðum og breyta stöðu og líkamsstöðu hins gripna hluta. Óháðar hreyfingar hreyfingar vélbúnaðarins, svo sem að lyfta, draga inn og snúa, eru kallaðar frelsisgráður stjórnandans. Til þess að grípa hluti í hvaða stöðu og stefnu sem er í geimnum þarf 6 frelsisgráður. Frelsisstigið er lykilatriðið í hönnunarhönnuninni. Því fleiri frelsisgráður, því meiri sveigjanleiki stjórnandans, því víðtækari er fjölhæfnin og því flóknari uppbygging hans. Almennt hefur sérstakur stjórnandi 2 til 3 frelsisgráður. Stýrikerfið lýkur ákveðnum aðgerðum með því að stjórna mótornum á hverri frelsisgráðu stjórnandans. Á sama tíma tekur það við upplýsingum sem skynjarinn gefur til baka til að mynda stöðuga lokuðu stýringu. Kjarni stjórnkerfisins er venjulega samsettur úr örstýringu eins og einflögu örtölvu eða dsp, og æskileg virkni er að veruleika með því að forrita hana.
